На авто в Чехию

пешеходный (исключение обслуживающий автотранспорт), а при въезде в городскую черту могут попросить заплатить экологический сбор.

Если Вам будет позволять бюджет и время, то с Праги так же можно осуществить экскурсию в Нюрнберг или Дрезден.

Как правило, все групповые туры предлагают факультативные экскурсии в эти города. Стоимость такого факультатива от 80-ти евро со взрослого туриста.
Вы же «вложитесь» в 30-40 евро в зависимости от расхода топлива Вашим авто плюс 5-10 евро на парковку. Это совокупный расчет на всех членов Вашего экипажа. Нюрнберг помимо того, что там проходил знаменитый Нюрнбергский процесс, имеет богатейшую историю и по праву считается одним из центров готической архитектуры (см. автопутешествие по Баварии). Дрезден, я думаю, не нуждается в особых рекомендациях (смотри путешествие на авто по Тюрингии).
Один совет: старайтесь парковать машину на крытых парковках.
Специальный значок в виде графической «крыши» над указателем паркинга и информационные табло о наличии свободных мест, помогут Вам в этом. Дело в том, что на крытой парковке Вы заплатите за фактическое время стоянки, и не будете нервничать и торопиться.
Мы сознательно не рекомендуем каких-либо еще дополнительных экскурсий, так как впечатлений от уже предложенного будет больше чем достаточно.
А объять необъятное невозможно. И впечатления, полученные от путешествий лучше разумно дозировать.

Теперь о самой дороге.

От Киева, до Праги 1400 километров, если проложить маршрут: Киев-Львов-Краков-Катовице-Брно-Прага.
Но мы рекомендуем маршрут Киев-Львов-Краков-Вроцлав-Валбжих-Прага. Он увеличивается всего на 30 километров, но на наш взгляд гораздо рациональнее. Этот маршрут удобно разбить на 3 пробега с двумя транзитными ночевками во Львове и Вроцлаве.
От Киева до Львова всего 550 километров. Расстояние для дальнего путешествия незначительное, но вполне разумное. Планировать первый транзитный ночлег в Польше на наш взгляд не рационально.
Во-первых, он обойдется дороже при равных составляющих комфорта. Во вторых никто не знает, какая ситуация Вас ждет на границе.
Во Львове очень большой выбор гостиниц. Как в центре, так и в пригороде. Если Вы во Львове будете первый раз, то рекомендуем остановиться ближе к центру. Успеете вечером ощутить атмосферу, без преувеличения самого романтического города Украины. Те автотуристы, которые берут старт значительно юго-восточнее Киева и не планируют задерживаться во Львове, могут подобрать для себя гостиницу непосредственно вдоль трассы или на «окружной».
В любом случае для второго транзитного пробега необходим...